Домівка > Uncategorized > Керування багатьма роботами

Керування багатьма роботами

Організаційні принципи колективної поведінки

  • Кожен діє незалежно
  • Дії базуються на локальній інформації (ніхто не має глобальної картинки)
  • Анонімна координація (неважливо з ким ти взаємодієш)

Складність

n роботів, m перепон.

Розмірність простору станів збільшується лінійно із кількістю роботів
Кількість потенційних взаємодій зростає як n*n O(mn + n2)
Кількість потенційних взаємодій з навколишніми перепонами зростає як mn
Кількість призначень роботів до цільових позицій n!

start_to_goal

Призначення цілей роботам
\phi_{i,j}=\begin{cases}1\\0\end{cases}

Планування траєкторій повинно виконуватись у спільному просторі станів – O(en)
\mathbf{X}(t) = \begin{bmatrix}\mathbf{x}_1(t)\\\mathbf{x}_2(t)\\ \dots \\ \mathbf{x}_n(t)\\ \end{bmatrix}

\gamma(t):[t_o,t_f] \rightarrow \mathbf{X}(t)

Також необхідно вимагати, щоб найменша відстань між роботами становила не менше ніж подвоєний радіус.

Оптимальність

Вважаємо, що у нас є функціонал, що описує міру оптимальності і нам потрібно мінімізувати його.

Найскладнішими завданнями є призначення роботам цілей і планування траєкторій. І їх потрібно виконувати паралельно.

Чотири ключові ідеї:

  1. Паралельне призначення цілей і траєкторій
  2. Лідер-послідовник мережі
  3. Анонімність
  4. Спільне використання інформації
Advertisements
Категорії:Uncategorized
  1. Коментарів ще немає.
  1. No trackbacks yet.

Залишити відповідь

Заповніть поля нижче або авторизуйтесь клікнувши по іконці

Лого WordPress.com

Ви коментуєте, використовуючи свій обліковий запис WordPress.com. Log Out / Змінити )

Twitter picture

Ви коментуєте, використовуючи свій обліковий запис Twitter. Log Out / Змінити )

Facebook photo

Ви коментуєте, використовуючи свій обліковий запис Facebook. Log Out / Змінити )

Google+ photo

Ви коментуєте, використовуючи свій обліковий запис Google+. Log Out / Змінити )

З’єднання з %s

%d блогерам подобається це: